博客
关于我
ROS中Remap标签详解
阅读量:226 次
发布时间:2019-03-01

本文共 764 字,大约阅读时间需要 2 分钟。

remap标签介绍

remap标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点,而不是直接设置<节点>的参数属性。

作用

重命名一个已经存在的主题。

在自己的lanuch文件中,修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。

(针对自己发布的主题:改变自己发布主题的名字)

  • from=“original-name”: 你节点中原来发布的主题名字
  • to=“new-name”: 重映射的目标名字

将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上。

在自己的lanuch文件中,修改别人发布的主题为自己要订阅的主题的名字。

(针对别人发布的主题,和自己订阅的主题是同一个类型,但主题名字不同,这时候可以将别人发布的主题映射到自己要订阅的主题:相当于自己直接订阅了别人的主题、或者说改变别人发布主题的名字为自己要订阅的主题名字)

  • from=“original-name”: 你节点中订阅的主题名字
  • to=“des-name”: 别人发布的主题名字

举栗子说明其作用

下面是两个launch启动两个节点的例子:

一个节点叫pub_node,它发布一个topic名为/pub_data
一个节点叫sub_node,它订阅一个topic名为/sub_data

重命名一个已经存在的主题:
将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上:

注意:

此时如果rostopic list 会发现

只有/talker主题,不再显示/sub_data、/pub_data 主题

转载地址:http://yrgv.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL中一条SQL语句到底是如何执行的呢?
查看>>
MySQL中你必须知道的10件事,1.5万字!
查看>>
MySQL中使用IN()查询到底走不走索引?
查看>>
Mysql中使用存储过程插入decimal和时间数据递增的模拟数据
查看>>
MySql中关于geometry类型的数据_空的时候如何插入处理_需用null_空字符串插入会报错_Cannot get geometry object from dat---MySql工作笔记003
查看>>
mysql中出现Incorrect DECIMAL value: '0' for column '' at row -1错误解决方案
查看>>
mysql中出现Unit mysql.service could not be found 的解决方法
查看>>
mysql中出现update-alternatives: 错误: 候选项路径 /etc/mysql/mysql.cnf 不存在 dpkg: 处理软件包 mysql-server-8.0的解决方法(全)
查看>>
Mysql中各类锁的机制图文详细解析(全)
查看>>
MySQL中地理位置数据扩展geometry的使用心得
查看>>
Mysql中存储引擎简介、修改、查询、选择
查看>>
Mysql中存储过程、存储函数、自定义函数、变量、流程控制语句、光标/游标、定义条件和处理程序的使用示例
查看>>
mysql中实现rownum,对结果进行排序
查看>>
mysql中对于数据库的基本操作
查看>>
Mysql中常用函数的使用示例
查看>>
MySql中怎样使用case-when实现判断查询结果返回
查看>>
Mysql中怎样使用update更新某列的数据减去指定值
查看>>
Mysql中怎样设置指定ip远程访问连接
查看>>
mysql中数据表的基本操作很难嘛,由这个实验来带你从头走一遍
查看>>
Mysql中文乱码问题完美解决方案
查看>>