博客
关于我
ROS中Remap标签详解
阅读量:226 次
发布时间:2019-03-01

本文共 764 字,大约阅读时间需要 2 分钟。

remap标签介绍

remap标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点,而不是直接设置<节点>的参数属性。

作用

重命名一个已经存在的主题。

在自己的lanuch文件中,修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。

(针对自己发布的主题:改变自己发布主题的名字)

  • from=“original-name”: 你节点中原来发布的主题名字
  • to=“new-name”: 重映射的目标名字

将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上。

在自己的lanuch文件中,修改别人发布的主题为自己要订阅的主题的名字。

(针对别人发布的主题,和自己订阅的主题是同一个类型,但主题名字不同,这时候可以将别人发布的主题映射到自己要订阅的主题:相当于自己直接订阅了别人的主题、或者说改变别人发布主题的名字为自己要订阅的主题名字)

  • from=“original-name”: 你节点中订阅的主题名字
  • to=“des-name”: 别人发布的主题名字

举栗子说明其作用

下面是两个launch启动两个节点的例子:

一个节点叫pub_node,它发布一个topic名为/pub_data
一个节点叫sub_node,它订阅一个topic名为/sub_data

重命名一个已经存在的主题:
将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上:

注意:

此时如果rostopic list 会发现

只有/talker主题,不再显示/sub_data、/pub_data 主题

转载地址:http://yrgv.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
mutiplemap 总结
查看>>
MySQL Error Handling in Stored Procedures---转载
查看>>
MVC 区域功能
查看>>
MySQL FEDERATED 提示
查看>>
mysql generic安装_MySQL 5.6 Generic Binary安装与配置_MySQL
查看>>
Mysql group by
查看>>
MySQL I 有福啦,窗口函数大大提高了取数的效率!
查看>>
mysql id自动增长 初始值 Mysql重置auto_increment初始值
查看>>
MySQL in 太多过慢的 3 种解决方案
查看>>
Mysql Innodb 锁机制
查看>>
MySQL InnoDB中意向锁的作用及原理探
查看>>
MySQL InnoDB事务隔离级别与锁机制深入解析
查看>>
Mysql InnoDB存储引擎 —— 数据页
查看>>
Mysql InnoDB存储引擎中的checkpoint技术
查看>>
Mysql InnoDB存储引擎中缓冲池Buffer Pool、Redo Log、Bin Log、Undo Log、Channge Buffer
查看>>
MySQL InnoDB引擎的锁机制详解
查看>>
Mysql INNODB引擎行锁的3种算法 Record Lock Next-Key Lock Grap Lock
查看>>
mysql InnoDB数据存储引擎 的B+树索引原理
查看>>
mysql interval显示条件值_MySQL INTERVAL关键字可以使用哪些不同的单位值?
查看>>
mysql problems
查看>>