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ROS中Remap标签详解
阅读量:226 次
发布时间:2019-03-01

本文共 764 字,大约阅读时间需要 2 分钟。

remap标签介绍

remap标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点,而不是直接设置<节点>的参数属性。

作用

重命名一个已经存在的主题。

在自己的lanuch文件中,修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。

(针对自己发布的主题:改变自己发布主题的名字)

  • from=“original-name”: 你节点中原来发布的主题名字
  • to=“new-name”: 重映射的目标名字

将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上。

在自己的lanuch文件中,修改别人发布的主题为自己要订阅的主题的名字。

(针对别人发布的主题,和自己订阅的主题是同一个类型,但主题名字不同,这时候可以将别人发布的主题映射到自己要订阅的主题:相当于自己直接订阅了别人的主题、或者说改变别人发布主题的名字为自己要订阅的主题名字)

  • from=“original-name”: 你节点中订阅的主题名字
  • to=“des-name”: 别人发布的主题名字

举栗子说明其作用

下面是两个launch启动两个节点的例子:

一个节点叫pub_node,它发布一个topic名为/pub_data
一个节点叫sub_node,它订阅一个topic名为/sub_data

重命名一个已经存在的主题:
将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上:

注意:

此时如果rostopic list 会发现

只有/talker主题,不再显示/sub_data、/pub_data 主题

转载地址:http://yrgv.baihongyu.com/

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